磁导航的优势是性价比高且安装方便，且不会受到光照、天气或其他障碍物的影响；不过磁导航的劣势也很明显，柔性化程度过低，需要对道路进行改造，不便于大规模推广，应用场景受到严重限制。

尽管如此，在码头港区应用的户外AGV中，同样也有大量的磁导应用。不过受港口环境高度动态变化影响， 港口AGV要和大型机械进行互动并融入码头的生产业务流程，单靠一种传感器无法实现精准定位。因此，港口AGV一般采用混合导航的方式来弥补单一导航技术的不足，磁钉加惯导相结合的导航方式应用的最为普遍。

近年来，随着需求和导航技术的发展，户外的无轨导航也渐渐开始增多。无轨导航一般以激光或视觉导航为主。在简单的非标环境下，如物流园区等，户外导航需要配备激光传感或视觉传感来实现自主导航。不过在一些室外大场景中，尽管柔性化水平上已经得到大幅改善，但激光导航或视觉的弊端在室外仍旧明显，户外受光照、恶劣天气等环境的影响，仅仅是基于激光或视觉的导航一方面存在盲区，一方面对于长距离驾驶的路径规划和统筹有限。因此，卫星定位的重要性不言而喻。

RTK是载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，网络RTK系统用户设备主要配置有GNSS接收机及天线。所谓GNSS是对北斗系统（BDS）、GPS、GLONASS、Galileo等卫星导航定位系统的统称，指利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量，以空中卫星为基础的高精度无线电导航的定位系统。全球导航卫星系统的优点是能在地球表面或近地空间的任何地点可全天候3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航连续定位。缺点是由于GNSS定位依赖于空间卫星，受环境影响较大，高楼、树木、隧道可能会屏蔽信号，以及首次定位反应较慢。

在环境变化相对稳定的户外场景，室外AGV可通过激光/视觉导航搭配卫星定位系统来实现自主移动的室外导航技术。如安徽宇锋开发的一款户外牵引AGV目前已成功应用于监狱的室外搬运作业中，该款AGV采用GPS全球定位系统+多线激光雷达辅助定位系统，能够实现无人搬运、无人牵引等多种应用功能，在雷雨、高温、严寒的极端天气也可正常运行。

我们也相信，随着时间的推移，户外导航技术不但能在工业、农业、军事等领域得到有质且有量的广泛应用，同样也将更加广泛应用于人们的日常生活中，为我们提供更多便利服务。