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工业AGV小车与AMR机器人的区别

2020-10-19 11:35:51 389 责任编辑:AGV

AGV小车与AMR机器人的定义解释:

AGV英文全称Automated Guided Vehicle自动导引是一种工业自动运输车辆,可以预先编程以在仓库或制造环境中运输货物。

导航:传统上由安装在仓库地板上或下方的磁条或电线引导

部署:需要安装导航指南,有时需要进行实质性的设施改造

运营灵活性:更改AGV运营模式需要重复整个部署过程

响应能力:有限的灵活性,无法适应不断变化的环境或不断变化的工作流程

AMR英文全称Autonomous Mobile Robot自主移动机器人是一种使用车载传感器和处理器来自动移动物料而无需物理导向器或标记的车辆。它了解其环境,记住其位置,并动态规划从一个航路点(环境中的某个位置或目的地)到另一个航路点的路径。

导航:AMR机器人将使用激光或者视觉传感器与实时定位与地图绘制(SLAM)等技术,确定航点之间的最佳路线

部署:可能会有所不同,但是出色的AMR机器人可以拆箱并在不到15分钟的时间内投入使用

操作上的灵活性:AMR机器人将根据当前条件和要求动态规划最短路径,如果工作从一天到一天更改,AMR机器人的路线也会随之变化

响应速度:AMR机器人将自动感应并避开障碍物和阻塞的路径,以找到通往其下一个航点的最佳路线。

AGV小车与AMR机器人区别:

小编认为工业应用AMR机器人AGV小车没有本质的区别,只是部分功能的增强,而这些功能不是AGV小车不可实现,只是在大多数工业环境中不允许应用。以下是笔者对工业应用AMR机器人在技术上的几点认识以及与AGV小车的对比:

A. 目前工业应用的此类产品(AMR/AGV),都须在已知的环境中运行,即事先构建并获得运行环境的全局坐标,也就是必须知道自己的当前位置和目标点的位置;

B. 当目标点坐标确定后,在路径规划上,AMR机器人运行可分为两种模式:一种是按预先设置的路径(地图)运行,当遇到障碍时,单机能够绕行障碍。而此方式与AGV小车几乎是相同的:激光导引AGV小车在插入系统时,能够从已知任意位置行驶到最合适的路径点,与绕行原理相同。另一种是非预先设置路径,即自由路径或开放路径,由单机根据目标点的坐标信息,即时动态规划路径,笔者理解为单机本身采用了自学习神经网络,能够利用历史场景对当前状况进行判断,以确定行驶方向。此方式与目前的AGV小车比较矛盾,AGV毕竟是经过导引(Guided的,必须运行在预设路径上,一旦脱离路径即为故障。但十多年前,有些AGV小车就实现了部分动态路径规划功能:为了将货物直接装入集装箱,平衡叉式AGV利用位置估算(Dead reckoning)值,及其他传感器的相对位置信号,实施了末端动态路径规划;

C. 在其他方面,AGV小车的自主性能并不差:导航水平与速度关联、转向角度与速度关联、工作强度与设备健康度关联等;

D. 在交通管理方面,AMR机器人的自主性可能更多地体现在主观能动性上:由于单机具备较强的动态路径规划能力,当多台机器人相遇时,能够主动避让,不会出现AGV小车死锁现象。这种将交通管理下沉到单机,使单机运行更为智能的做法,目的是为了提升工作效率。而笔者认为,根据不同应用场景(开工模式、正常模式、收工模式等),采用潮汐路径的方法来减轻交通压力以获得更高效率,较为合适;

E. 在任务调度方面,先进的调度策略使得AGV小车主观能动性得以展现:过去是由上位控制系统安排任务到车辆,而目前的策略更倾向于AGV小车主动向上位系统申请任务,能够有效提升系统效率(减少了空跑率),降低系统能耗。

总的来看,AGV小车只是沿着预设路径行驶;而AMR加入分为两类,第一类与AGV小车几乎相同,按照预设路径行驶,具备障碍绕行功能;另一类以需要到达的目标点为控制对象,能够根据环境主动规划行驶路径。

以上区别仅代表我个人之言,不标准的地方,望各位AGV行业人士批判赐教。


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