AGV小车结构:

1、车体

AGV小车的物理主体部分，车架和相应的机械装置所组成，是其他总成部件的安装基础。

2、驱动电源装置

AGV小车常采用24V和48V直流蓄电池为动力。常采用铅酸电池或锂电池，锂电可自动充电，24小时可工作。

3、驱动装置

车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成，是控制AGV小车正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制齐发出，运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全，在断电时制动装置能靠机械实现制动。

4、导引装置

磁导传感器+地标传感器，接受导引系统的方向信息，通过导引+地标传感器来实现AGV小车的前进、后退、分岔、出站等动作。

5、车上控制器

接受控制中心的指令并执行相应的指令，同时将本身的状态（如位置、速度等）及时反馈给控制中心。

6、通信装置

实现AGV小车与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。

7、安全保护装置

障碍物感应器+物理防撞（感应器下发黑色皮条）+急停开关，主要对人、AGV小车本身或其他设备的保护等。

8、运载装置

牵引棒：与所搬运货物直接接触，实现货物运载的装置。

9、信息传输与处理装置

对AGV小车进行监控，监控AGV小车所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。

AGV小车工作原理：

AGV小车的导引是指根据AGV小车导向传感器所得到的位置信息，按AGV小车的路径所提供的目标值计算出AGV小车的实际控制命令值，即给出AGV小车的设定速度和转向角，这是AGV小车控制技术的关键。简而言之，AGV小车的导引控制就是AGV小车轨迹跟踪。 AGV小车导引有多种方法，比如说利用导向传感器的中心点作为参考点，追踪引导磁条上的虚拟点就是其中的一种。AGV小车的控制目标就是通过检测参考点与虚拟点的相对位置，修正驱动轮的转速以改变AGV小车的行进方向，尽力让参考点位于虚拟点的上方。这样AGV小车就能始终跟踪引导线运行。

当接收到物料搬运指令后，控制器系统就根据所存储的运行地图和AGV小车小车当前位置及行驶方向进行计算、规划分析，选择最佳的行驶路线，自动控制AGV小车小车的行驶和转向，当AGV小车到达装载货物位置并准确停位后，移载机构动作，完成装货过程。然后AGV小车小车起动，驶向目标卸货点，准确停位后，移载机构动作，完成卸货过程，并向控制系统报告其位置和状态。随之AGV小车小车起动，驶向待命区域。待接到新的指令后再作下一次搬运。

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